西安公路研究院有限公司的前身是西安公路研究所。由原“交通部交通科学研究院西安公路研究所”和原“陕西省交通研究所”于1974年底合并而成。

“交通部交通科学研究院西安公路研究所”始建于1960年3月，建设初期曾用“交通部公路科学研究所西安分所”。

“陕西省交通研究所”始建于1964年3月，在原“陕西省交通厅科研室”的基础上建立，属陕西省交通厅领导。

2000年底，西安公路研究所转制为陕西省交通厅直属的国有科技型企业。

2009年2月18日，陕西省交通运输厅同意西安公路研究所更名为西安公路研究院。6月6日，举行西安公路研究院揭牌典礼。

2009年6月，陕西省交通运输厅陕交函[2009]545号批复，设立省交通行业环境检测中心站。挂靠西安公路研究院。

2021年5月，更名为西安公路研究院有限公司。